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mapp Services V5.16

在MpSequence和MpAxisBasic工作后，在任务 "AxisCtrl "中增加了一个 "开关案例"。首先，需要一个不执行任何动作的步骤（轴静止）。在这个步骤中，序列器被告知轴没有执行任何动作。

CASE State OF
    0:
        CommandStructure.MovementState := mpSEQUENCE_MOVEMENT_IDLE;
        IF CommandStructure.Start THEN
            Parameters.Position := ParameterStructure.TargetPosition;
            MpAxisBasic_0.Update := TRUE;
            MpAxisBasic_0.MoveAbsolute := TRUE;
            State := 1;
        END_IF;
END_CASE

然后添加一个步骤，在这个步骤中轴应该被移动。在这个步骤中，MpSequence通过 mpSEQUENCE_MOVEMENT_ACTIVE被告知  一个运动目前正在进行。当运动完成后，用 mpSEQUENCE_MOVEMENT_DONE 通知序列 。然后，这个步骤被MpSequence认为已经完成，并进行下一个步骤。

CASE State OF
    0:
        CommandStructure.MovementState := mpSEQUENCE_MOVEMENT_IDLE;
        IF CommandStructure.Start THEN
            Parameters.Position := ParameterStructure.TargetPosition;
            MpAxisBasic_0.Update := TRUE;
            MpAxisBasic_0.MoveAbsolute := TRUE;
            State := 1;
        END_IF;
    1:
        CommandStructure.MovementState := mpSEQUENCE_MOVEMENT_ACTIVE;
        MpAxisBasic_0.Update := FALSE;
        IF MpAxisBasic_0.InPosition THEN
            MpAxisBasic_0.MoveAbsolute := FALSE;
            CommandStructure.MovementState := mpSEQUENCE_MOVEMENT_DONE;
            State := 0;
        END_IF;
END_CASE;